Belirsizlik İçeren ve Doğrusal Olmayan Robot Kollarının Gürbüz Denetimi

Abstract

Belirsizlik içeren ve doğrusal olmayan robot kollarının denetimi için bir doğrusal olmayan gürbüz denetleç önerilmiştir. Kapalı çevrimli sistemin kararlılığı Lyapunov yöntemiyle sağlanmış ve kapalı çevrim performansının iyileştirilmesi için denetim parametrelerinin ayarı yapılmıştır. Yapısal olarak denetleç doğrusal ve doğrusal olmayan iki kısımdan oluşmaktadır. Doğrusal denetim kazançları literatürde LQR olarak bilinen doğrusal kuadratik regülatör yöntemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Denetlecin doğrusal olmayan kısmı ise sistemdeki doğrusal olmayan elemanlar ve belirsizlikleri karşılamak için iki konumlu bir doğrusal olmayan eleman içermektedir.

A robust nonlinear control is proposed for control of the nonlinear and uncertain robotic manipulators. The closed loop stability is achieved by employing Lyapunov stability theory. The control parameters are adjusted in order to achieve the desired closed loop performance. The controller has linear and nonlinear parts. The gains of linear part are based on linear quadratic regulator, and the nonlinear part of the controller has bang-bang characteristic to cope with nonlinearities and uncertainties.